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本文主要内容翻译自《TheCompleteRomanArmy》作者AdrianGoldsworthy
部分资料取自
《TheRomanArmyFromCaesarToTrajan》作者MichaelSimkins和RonEmbleton
维基百科
塔西陀《编年史》
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帝国时期绝大部分的军队是志愿兵，法律规定所有的罗马公民都有服兵役的义务，但征兵制非常不受欢迎，特别是在意大利地区。内战结束后，在奥古斯都四十多年的统治期里，只有两次征兵。分别是在AD6和AD9，两次军事上的惨败之后。征兵过程中出现了大量逃避服兵役的案子，一个骑士砍掉了两个儿子的拇指以求免役，案发后被奥古斯都卖为奴隶。
奥古斯都之后，皇帝们都避免在意大利强制征兵，但在各个行省征召辅助部队（Auxiliary，由非罗马公民! 组成）时偶有实行。每一次大战役之前，如果召募的士兵无法使军团满员，总督就会考虑在当地实行征兵（dilectus），补足差额。在dilectus里，强制征兵占多少，用其它手段鼓励参军占多少，没有可靠的资料。
2世纪初小普林尼任本都总督时，审理了一个案子。两个奴隶伪造身份加入军队，小普林尼写信给图拉真，请求皇帝的指导。图拉真在回信里提到，士兵的来源有三种：募兵、征兵和替代兵役，替代兵役是指被征召者可以交钱代替兵役。这时正值图拉真准备远征帕提亚，东部各省都在征募兵员，所以图拉真会专门提及征兵制。在帝国的大部分时期，募兵制都可以满足军队的需要。
士兵几乎都是出身社会下层，军队可以提供衣食、住处、医疗和稳定的收入。收入不高，与城市里的苦力差不多，但在军队里士兵可以得到教育，学习技能，有提升的机会，法律的倾斜（与平民打官司时，士兵可以得到照顾），无论父亲是否在世都可以自由支配自己的财产（罗马法律规定，父亲有权支配子女的所有财产，不管他们成年与否，结婚分家后除外）。最重要的是，军团士兵退役时能拿到一笔可观的退休金或一小块土地；辅助部队的士兵则可以在退役时成为罗马公民。
士兵们得到这些好处，付出的代价就是二十五年的兵役。在这期间，他必须接受严格的训练，遵守严酷的军纪，违纪者将受到肉体和金钱上的惩罚。由于军纪太严惩罚太重，逃兵始终是一个无法解决的问题。服役期禁止结婚，但与妇女的长期同居关系则不受干涉。士兵们虽然不能与同居者合法结婚，生的孩子也没有罗马公民权，但可以合法地将财产留给他们（结婚禁令由奥古斯都颁布，两百多年后被塞维鲁废止）。
军团和辅助部队通常是在各自所在的行省招募新兵。由于军团的驻地相对稳定，例如不列颠的第二军团在同一个地点驻扎了超过200年，军团的兵源基本上来自同一省份。辅助部队的流动性就大得多，经常根据需要四处调动，配属不同的军团，所以它的士兵常常是来自帝国各地。比如不列颠尼亚第二大队（辅助部队以大队Cohort为单位），名字里的不列颠只是表示它最初组建的地点在英国，而它在组建后的几十年里相继调到了斯洛文尼亚、黑山和罗马尼亚，士兵也是来自各个民族。但不管成份如何，军队里统一使用拉丁语。
在招募处，官员们要仔细检查应征者的身份和身体状况，身高是一个重要因素。据记载，身高要在1米7以上（有的资料说只有军团的第一大队和骑兵要达到这个身高），最理想的是6罗马尺（1米77），身体强壮，视力良好。如果其它条件很好，矮一点也行。奴隶和犯过重罪的人不能加入，记录表明有很多犯过轻微罪行的人加入了军团。
通过检查后，合格的新兵们发誓效忠皇帝，就算正式入伍了。先拿到身份牌（Signaculum，铅制的小牌子，刻有士兵的名字和特征，装在小皮袋里挂在脖子上），发给旅费75第纳瑞斯，在护送队的陪同（或押送）下分批前往各自的驻防地。
一份写于AD103年的接收报告记录了六个新兵的到达，年龄从20到25岁。他们加入的是辅助部队，说明他们可能不是罗马公民，但在报告上用的都是罗马人的名字。还有一个加入罗马海军的埃及人Apion，在抵达意大利的驻地后写信给父亲，他到部队后起了个罗马名字，并且感谢父亲给他的教育，使他有机会得到提升。这说明非罗马人加入军队后改用罗马名字是普遍现象。
辅助部队的士兵退役后成为罗马公民，他的孩子就有资格加入军团。但到了帝国中期很多新兵都愿意加入他们父亲服役过的辅助部队，这使得军团和辅助部队在兵员成份上的差别越来越小。几代人之后，在公元3世纪，军团和辅助部队的差别消失了，军队主要分为野战军和驻防军。
新兵营
新兵营建在招募地或是军团驻地，似乎两种情况都有。在这里新兵们首先要进行体力和纪律的训练：队列、行军、修营垒、挖战壕、整理装备、游泳和骑马。
4世纪的罗马军事作家维吉提乌斯（Vegetius）提到军团士兵要全副武装地在5小时内走20罗马里（1罗马里＝1.45公里），强行军时要走24罗马里，历史学家认为这个应该是指在状况良好的道路上行军。同时Vegetius还提到罗马人行军时的步长有两种：军事步用于紧密队形；全长步用于长途行军。没有资料说明罗马人是如何调整行军的步伐节奏，但肯定不是象近代军队一样敲鼓点，因为罗马军队里从不用鼓。
接着是武器训练，使用比真实武器更厚更重的木剑和柳条盾，对一根一人多高的木柱练习刺和捅的动作，同时学习如何用盾牌撞击敌人上半部，当敌人抬高手抵抗时，用短剑从下至上给予致命一击。投掷标枪也是必修课，可能还包括使用投石器、弓箭和弩炮。
完成个人训练后，就可以用尖头包上的真武器两人对练、多人对练，最后是整个百人队、大队的演练。这些基本训练通常要持续几个月，完成后新兵才算一个合格的军团士兵。此后更严格的训练将贯穿整个服役期。
AD80年罗马27个军团的驻防地。边境的第一线是辅助部队驻守，军团驻扎在第二线的交通要道上。
奥古斯都时代，罗马基本停止对外扩张，各个军团长期驻扎在边境，并建起永久性的兵营。大部分的军团兵营占地20－25公顷，驻扎一个军团。在地点的选择上，易守难攻的地形并不是首要因素，最主要的是交通方便和充足的水源。
这是英国南威尔士第二军团的军营，据考证第二军团在这里驻扎两个多世纪，军营多次被改建。灰色部分是道路，军营外还有剧场（Amphitheatre）。剧场相当大，至少能容纳6000人，
中心的Principia是司令部，会议室、金库等都在这，在司令部的大厅里通常立有皇帝的全身雕像，大家要对着它进行军事方面的宣誓（宗教方面的宣誓在神龛）。司令部上方的Praetorium是军团司令官邸，配有暖气花园浴室。
左下方Tribunes’house是军团将校的宅子，第一大队的百夫长们可能也住这。右下方有医院、澡堂和神龛。医院很大，能容纳全军团5－10％的人员。
每个百人队（满员的百人队有80个大兵，第一大队的百人队有160人）住一栋房子，每个班（8人）两间，一间住人，一间当储藏室。储藏间约4.6平米，睡间8－9平米。上图近端的几间大屋子是队部，远端的两排房间一大一小，就是士兵宿舍。
外墙大约高4－5米，墙外至少有一道壕沟，深2－3米。通常营地越小，驻军越少，壕沟就越多。辅助部队的营地外一般有三条壕沟。以罗马人的建筑能力，这些防御设施可以说是简陋的，这似乎说明罗马军队更愿意在军营外野战。
辅助部队的军营要小得多，这是驻守在哈德良长墙的一个辅助大队，将近1000人。除了面积小，辅助部队与军团最大的不同就是澡堂建在兵营外，有人认为这是防火的需要，另一种不厚道的说法就是他们不像罗马人那样爱洗澡。
大部分的永久军营旁都会出现一个平民居住区（Canabae或vici），里面住着随军家属、军用物资供应商以及为军人提供各种服务的人员。军团士兵们手里的军饷，足以支撑起一个繁华的商业区
哈德良长墙附近Vindolanda要塞，城墙外就是平民区。这是个小要塞，平民区也小。对于那些驻扎了一两个军团的要塞，平民区的规模不亚于市镇，澡堂剧院广场应有尽有。
军营生活
如古往今来的很多军队一样，罗马人相信让士兵们保持忙碌是必须的。驻埃及的第三塞仑尼加军团留下一份公元1世纪后期的报告，详细记录了某个百人队内31个士兵在10天内的工作。最多的是站岗、巡逻、修理装备、保养弩炮和澡堂工，其次是当建筑工和搬运工，最不受欢迎的当然是清扫厕所。不过还算公平的是只有两个人各干了一天厕所工，这两人在十天里再也没有其它任务。
每天早上都有全体集合，军官们点完名后就分配当天的任务，委派任务是以个人/天为单位，有些任务是在军营以外，如护送、修港口等，花的时间就不止一天。同期的另一份记录显示有四个士兵奉命外出执行某项任务，7年后才归队。
虽然违反纪律，但资料显示有一些士兵贿赂他们的百夫长，以避免分配到脏活累活，这种现象始终无法根除。而且部分百夫长故意把累活分配给有钱的士兵，以此来敲诈钱财。
16BC，奥古斯都最初建立职业军团时，规定服役期为16年，16年后作为老兵再干4年，老兵可以不用站岗放哨干杂活。但由于召兵不易，二十年后奥古斯都又规定服役期为20年，然后作为老兵超期服役5年。
约瑟夫（Josephus，1世纪后期的犹太作家，他参加了AD66的犹太人大起义，后来又加入罗马军队）在提到罗马军队训练之严格时说：“他们的训练就是不流血的战斗，而战斗对他们来说只是流血的训练。”
真相似乎没有这么简单，大量的资料显示，帝国各地的军队都常常被一些非军事任务干扰了训练，被军官和地方官们当作免费的劳动力，去盖房修路搭桥（帝国的公路网大都是士兵修的），甚至挖运河开矿山。因此皇帝和总督们三令五申，要求保证军队的训练。哈德良就用他在位的大部分时间，巡行各地，检查军队的战备水平和边境的防御设施。
AD128年，哈德良访问了北非的第三奥古斯都军团。在观看了军团和辅助部队的一系列大规模演习后，皇帝集合全军作了演讲。他先回顾了这支队伍的光荣历史，接着提到军团内的一个大队被总督调走，再早两年另一个大队被拨给在埃及的第三塞仑尼加军团，而且军团最近搬了两次家，大量的时间被花在修兵营上，同时还要巡逻漫长的边境。但是，皇帝话锋一转，他很高兴地看到，士兵们没有以此为借口荒废训练，他对队伍的训练水平非常满意。
除了战斗演习外，一个混合大队（500步兵＋120骑兵）还演示了快速扎营：移动到指定地点，用石块垒起外墙，在坚硬的地面挖壕沟，搭起整齐的营帐，开伙做饭，然后收起营帐开拔。该大队由于行动迅速得到了哈德良的表扬。
收入
罗马最早是在公元前4世纪初给士兵发钱，做为他们离开农庄，参军打仗的补贴。前2世纪中，波里庇乌斯（Polybius，希腊人）用希腊的货币单位记下了当时罗马军队的工资：骑兵每天1德拉克玛（drachma，4克多的银币），步兵2奥波，百夫长4奥波（1德拉克玛＝6奥波）。同盟军队不由罗马发工资，但管吃。
罗马的常用货币单位1奥里斯＝25第纳瑞斯＝100塞斯特斯
奥里斯（aurei）：金币，恺撒时代重8克，1世纪中尼禄时代7.1克，3世纪初卡拉卡拉时代6.4克，到了3世纪末戴克里先时代就只剩5.45克了。
第纳瑞斯（denarius）：银币，前3世纪4.5克，1世纪降到3.8－4克，以后一直慢慢下降。奥古斯都时代罗马城内一个非技术工人的日工资约为1第纳瑞斯。
塞斯特斯（sesterces）：共和国时期为小银币，帝国时期改为铜币。庞培古城的一份记录显示一个奴隶的卖价是6252第纳瑞斯。
对罗马军队来说，加工资可以说是百年一遇的大事。前2世纪中，按波里庇乌斯给的数字换算，士兵每年是120第纳瑞斯。50BC左右，恺撒在发动内战前，将手下士兵的工资翻了将近一翻，达到每年225第纳瑞斯；到1世纪末，图密善将士兵工资涨到300；过了100多年，塞维鲁将工资涨到450；此后仅过了二十年，塞维鲁的儿子卡拉卡拉又加薪50％。这次加薪间隔之短，说明罗马铸币的成色下降得很快。
帝国时期军官和百夫长的工资还不清楚，2世纪初小普林尼曾提到自己为手下谋到一个百夫长的职位，为了置办百夫长的全套装备花了他1万第纳瑞斯，这说明官兵之间的差距很大。
禁卫军的工资也没有直接的资料，根据塔西陀的《编年史》，AD14年奥古斯都刚死，驻扎在匈牙利的三个军团就发生兵变。兵变首领在煽动演说中提到，军团士兵每天收入不到3分之2个第纳瑞斯，禁卫军不用面对危险，舒舒服服地呆在罗马，每天却能拿2个第纳瑞斯。如果塔西陀的数字可靠的话，当时禁卫军士兵的年薪应为730第纳瑞斯，是军团士兵的3倍。城管大队（UrbanCohort）的工资介于军团和禁卫军之间。
辅助部队的工资比军团低一些，奥古斯都时期步兵是187.5第纳瑞斯，混合大队中的骑兵225第纳瑞斯，骑兵大队是262.5第纳瑞斯。后来军团工资涨了，辅助部队也跟着涨，但涨幅不明。
一年里的工资分三次发，1月1日、5月1日和9月1日。发工资是军营生活中的大事，和举行庆典差不多。AD70年提图斯围困耶路撒冷时，为了振奋士气，顺便打击敌人的士气，将发薪仪式办成了一次盛大的庆典。大家都穿上最好的盔甲服装，马匹披上华丽的袍子，列队在守城敌军的视野内，士兵们一个个出列，由军官发饷，前线上金银闪烁。庆典足足搞了4天，每个军团一天。
上面的数字只是毛饷，士兵拿到手的净饷要少的多。现存的一份写于AD81年的记帐单，记录了驻扎埃及的两个士兵在一年里的收支情况（原文单位是德拉克玛，是当地的铜币而不是古希腊的银币，1德拉克玛＝1塞斯特斯，下面的货币单位都是塞斯特斯）。其中一个的记录如下：