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汉代皇室饮食结构中另一个重大进步就是豆制品日益丰富多样。大豆在先秦时，是五谷之一，主要是作粮食用的。到汉代，由于石磨的普及，人们已将大豆做成了豆豉、豆酱、豆腐等副食。
秦汉以前，贵族饮食中的调味品主要是用盐梅，而没有豆豉。《左传·昭公二十年》中说：“水火醯醢盐梅，以烹鱼肉”。孔颖达正义说：“古人调鼎用梅醢。此说和羹而不言豉，古人未有豉也。《礼记·内则》、《楚辞·招魂》备论饮食，而言不及豉。史游《急就篇》乃有鞠芜黄豉。盖秦汉以来始为之耳。”这种推断是正确的。70年代初年，在长沙马王堆汉墓中出土的大量豆豉和豆酱，生动地反映出汉代皇室与贵族们已普遍食用这些豆制品的事实。
秦汉时除已发明用豆与盐等原料配合制成豆豉、酱油的方法以外，并且还能用提练的方法，将大豆所含蛋白质全部提出，使之凝结为豆腐，成为人们日常膳食中的主要营养品。那么，豆腐是谁发明的呢？
据说，豆腐的发明与西汉皇家成员有关，《天禄识余》说：“豆腐，淮南王刘安造，又名黎祁。”淮南王刘安系汉高祖刘邦的孙子，汉武帝刘彻的叔叔。刘安曾招致宾客方术之术数千人帮助他炼制长生药物，他们的炼丹术除了讲究烧丹炼汞的技术之外，还要求对植物、动物性药物有一定的研究。同时，西汉时期我国已出现了圆形两扇石磨，可以将大豆磨成豆浆，食盐也广泛食用了，所以，后世人们说到豆腐的发明与刘安有关，还是有一定道理的。
南宋著名理学家朱熹曾写诗赞颂刘安云：
种豆豆苗稀，力竭心已腐。
早知淮王术，安坐获帛布。
朱熹还自注说：“世传豆腐本为淮南王术”。
明代医学家李时珍在《本草纲目》一书中说得更为确定：“豆腐，始于汉淮南王刘安。”据说，日本古代豆腐干上也有“淮南堂”字样。而且，1960年，在河南省密县打虎亭一号汉墓中，曾发现大面积画像石，其中就有豆腐作坊图的石刻，它绘出了从加工豆类到制作成豆腐的生产程序。
古人把豆腐的发明归于刘安，还因为刘安其人谙通烹饪。据史书记载，刘安还有《淮南王食目》、《淮南王食经》、《淮南王食经音》等书，但这些书早已失传，后人也无法辨其真伪。
豆腐发明后，深受历代皇室贵族们的欢迎。后来，人们又在豆腐的制作基础上，制成了豆腐干、腐竹、千张之类，成为四时皆宜，既普通而又高级的食品，许多宫廷菜就是以此为原料制作的。