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咸镜道（宁安道）：含咸兴府、镜城都护府、北清都护府，首府在咸兴府。
朝鲜国的道相当于大明的省级地方机构，下面设有州、府、郡、县。
其中，庆尚、全罗、忠清、黄海和京畿五道后来又再分为左右两道，宁安道（咸镜道）分南北两道，平安道分东西两道，江原道分岭东、岭西两部。
除了这种地方行政划分以外，古代的朝鲜还按传统习惯将全国划为六个大区，即：
关北（咸镜道、平安道）；关西（黄海道，平安道南部，以及江原道西部）；关东（江原道太白山以东的部分，又称岭东）；畿湖（京畿道全部和忠清道的一部）；湖南（忠清道一部分加上全罗道）；岭南（庆尚道）
值得一提的是，朝鲜王国初年，朝鲜国北部咸境道和平安道一带的地域并非朝鲜人居住，而是女真人的活动地域。
在辽、金、元三朝的400年间，三朝与朝鲜王国的前身――高丽王国的北部边界基本稳定在朝鲜王国江原道的永兴地区。
大明立国后，朝鲜国的北部地区由明太祖设立的铁岭卫管辖，明朝永乐以后铁岭卫北撤，使得朝鲜王趁势派兵进入这片土地。
当时咸境道和平安道一带的地域的居民以女真人为主，女真部族构成了朝鲜国北部藩篱。
朝鲜王国世宗时期，朝鲜国先后从南方强制迁徙朝鲜人在北部地区定居，逐步实施对北部地区的有效控制。
据《李朝世宗实录》记载，迁徙来的朝鲜人因为不适应北方的气候，疾疫流行，以致“新徙之民，不安其心，思归故土，或臻亡命”。
为了确保北部地区的稳定与安全，朝鲜王必须要处理好与当地女真诸部的关系，为求控制女真采取了羁縻与武力征伐两种措施，以确保对这一地区的有效控制。
朝鲜王对女真的羁縻策略，首先是施恩笼络，授酋长以侍卫、将军等职位，同时，若遇上女真天灾，亦予以救济。
自朝鲜王国太宗起开始对女真施恩，据《李朝世宗实录》当时建州卫酋长猛哥帖木儿求见，即以其“居吾境，为吾藩篱，宜待之厚”。
朝鲜王国世宗时期更是对女真诸卫酋长多授予侍卫一类头衔。《李朝世宗实录》记载：“中朝于夷狄，不惜除都督以下之职者，非欲侍卫也，欲羁縻也。又国初万户宣略将军之职，不惜遥授，亦欲羁縻也。”
不仅对当时建州卫官吏子弟授予官职，并令在朝鲜国娶妻，使其安心侍卫，“使之迭相往来觐亲，则彼自有永久安堵之心”。
朝鲜王国世宗年间，建州左、中、右三卫皆发生罕见旱灾，谷食皆枯，朝鲜国遂给粮，人给米二升、盐一升救荒，令女真各部感激不尽，此皆是笼络措施。
朝鲜王国与女真关系时好时坏，关系好时则和平相处，相互贸易，关系不好时则施以战争，曾多次兴兵女真，焚其庐舍，毁其庄稼，断其贸易。
而女真在不能与朝鲜王国贸易时，往往在朝鲜王国边境抢掠财物，以维持生计，朝鲜王国则派兵进攻，故而战事不断。
由于朝鲜王国在与女真长期的交往中总是处于主导地位，具有控制女真的实力，而女真处于分散、被动的境地。这种长期的不平等地位造就了朝鲜鄙视女真的文化心态，深深烙上了女真是“夷狄”的观念。
“四郡六镇！”等看完了杨云贵提供的情报后，李云天的眉头不由得微微皱了起来，神情变得严肃起来。
朝鲜国世宗继承王位后，派进士出身的将领金宗瑞赴任朝鲜国北部旺咸镜道观察使，开拓北部边疆六镇，以保朝鲜国北方安全。
当时朝鲜国的朝议对金宗瑞此行褒贬不一，担心此举会激怒了大明，而金宗瑞“力主其事”，幸得世宗赞同，得以成事。
咸镜道当时是女真族兀狄哈部的领地，金宗瑞顺利击败了兀狄哈部，撤销了明朝建立的建州左卫，在咸镜道建立了会宁、稳城、钟城、庆源、庆兴和茂山六镇。
随后，朝鲜国世宗对朝鲜国北部的女真部落采取了强硬措施，攻占了北部和东北边疆地区大片原本属于明朝女真部落的土地，进而获得朝鲜半岛东北部女真人的土地，彻底解决了辽国与高丽战争后遗留下来的保州(辽代)领土争端，领土超过了统一新罗时代和高丽全盛时代。
为了稳固北部边境，朝鲜国世宗又在北部与大明辽东都司相邻的平安道设置了闾延、慈城、茂昌、虞芮四郡。
不过，由于朝鲜半岛东北部的女真人归大明奴儿干都司和辽东都司管辖，朝鲜国的此番举动无疑是侵占了大明的领土，因此虽然多次派使者进京向永乐帝和宣德帝讨赏铁岭卫以东领地和建州左卫的领地，但大明一直未予答应。由于朝鲜国地处偏远又是大明的属国，因此大明的百官并未重视此事，导致事情一直拖了下去，使得朝鲜国后来得以与大明以鸭绿江及豆满江为边界。朝鲜国国王李裪用金宗瑞防守咸镜道六镇，并用崔闰德镇守平安道四郡，与不甘被赶走的女真部落时常爆发冲突。