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武清率军赶到马邑城北，此时薛仁贵三万大军已然在城北二十里之外，严阵以待。这马邑城北地势较为平坦，适合骑兵冲锋，大唐自建国以来，为了对付突厥，大力发展骑兵，最终一举灭掉突厥。由此可见大唐骑兵战斗力，不在突厥人之下。
对于数败于自己的突厥人，大唐士兵是没有丝毫畏惧的，所以，放弃被动守城，而选择主动出击不失为一个提升士气的好办法，这也就只有薛仁贵才敢如此做。而换做其他将领，在如此兵力不足的情况下，大都会选择守城。
武清手握长枪，心中有些紧张，但胸张充满了一种豪气，大丈夫在世，不就应该纵横沙场，金戈铁马踏平贺兰山吗？武清领军来到了薛仁贵大军左翼，并派传令兵禀告薛仁贵。
此时，地面忽然震颤起来，紧接着远处一条黑线缓缓由细变粗，最终只见突厥士兵骑马杀奔而来，扬起的灰尘遮天蔽日，天际仿佛形成了黑白分明的界限，一股肃杀之气充盈整个狂野，武清的眼中泛起了一抹激动之色，他紧紧地握住长枪，死死地攥着马缰，双目注视着狂奔而来的突厥骑兵。
突厥人显然没意识到，唐军竟敢出城作战，于是便缓缓地放慢了马速，最后在两里地外停了下来，乱糟糟一片，与纪律严明军容整齐的唐军形成鲜明对比。
此时突厥军中飞出一骑，来到中央，勒住马缰，大喊道：“唐军主帅是何人！”
薛仁贵马鞭一挥，双腿一夹，而后飞出中军，身后薛讷等诸将紧跟其后。薛仁贵飞马来到离那人两百多步，说道：“本将薛仁贵是也，若尔等识趣。即刻退兵，再到朝中负荆请罪，不然，朝廷大军一到。尔等灰飞烟灭！”
那突厥将领是一个叶户，自然知晓薛仁贵的威名，微微动容，但却不信，便说道：“我听说薛仁贵被发配象州，早就死了，你可敢取下头盔让我瞧瞧？”
薛仁贵大笑，而后取下头盔，只见一个白发苍苍的老者，但双目中爆射出精光。那突厥人大叫一声。“果然是薛仁贵！”而后打马便跑，后面突厥人早听到了“薛仁贵”三个字，一阵骚动。
薛仁贵见时机成熟，手举一杆画戟，大吼一声：“杀！”
武清远远看到薛仁贵竟然用的是方天画戟。心中不禁大叹，凡历史上使用方天画戟的人，都是臂力过人，武艺超绝之辈，往往以力胜人一筹。
武清打马向前，调转马头，高举长枪。大吼一声：“全军将士，建功立业，当在今日，杀！”
一时间大唐数万士卒，冲向了突厥人，突厥本来听到“薛仁贵”三字后就是一阵大乱。军心不稳，如今见大唐骑兵冲杀过来，有士兵调转马头，开始往后撤，一时间乱作一团。阿史那骨拙禄在金狼头旗下看着乱作一团的突厥战士。愤怒异常，一连斩杀数人才稳住了阵脚，但唐军已然杀到。
仿佛轰的一声，两军撞在了一起，展开了激烈地厮杀！
武清一马当先，身侧是十名护卫，挡住侧面攻击，武清一枪刺出，七个枪头，瞬间，前面的七个士兵被挑飞，竟无一合之将。一名千夫长见武清是一名主帅，大笑一声，冲杀过来，武清冷笑一声，只一枪便刺穿了千夫长喉咙，自有护卫割下人头，挂在马鞍上。薛仁贵远远看到武清帅旗竟然已经杀入敌军深处，不禁大为吃惊，再仔细一看，不禁惊叹道：“武清何时有了如此超绝武艺？”薛讷在身边保护父亲，随手一枪打掉一支冷箭，便说道：“武清自幼习武，如今恐怕大成了。”
薛仁贵看着武清那一枪一个的狠劲，眼眸中露出了一抹凝重。
樊梨花使得是一杆长枪，取名风嘴梨花枪，见到武清竟然杀到自己前面，不禁笑道：“真个儿羡慕死人了！”
武清心中只有不断地冲杀，右武卫将士见主帅都如此奋勇杀敌，士气大振，疯狂地砍向了突厥人。一时间突厥人大乱，开始后撤。